手のひらサイズのかわいいコミュニケーションロボット、スタックチャン。そんなスタックチャンに、自分で動き回って冒険してほしい！ということで、車輪を付けて移動できるようにした「スタックチャンムーブ」に改造してみました！
スタックチャンムーブの作り方
スタックチャンに次の部品を追加するだけで、スタックチャンムーブに改造できます。
- 3Dプリンタ製のパーツ（3種類・計4個）
- タミヤ 工作基本セットのタイヤ（https://www.amazon.co.jp/dp/B001VZNA96）
- タミヤ 工作基本セットのボールキャスター（https://www.amazon.co.jp/dp/B001VZHRW2）
回路やサーボは、スタックチャン本来のものをそのまま流用します。
スタックチャンの首振り（上下・左右）には、Feetech製のサーボ SCS0009 が2つ使われています。実はこのサーボは無限回転にも対応しているので、これでタイヤを直接駆動しています。
3DプリンタのパーツはSTLデータでオープンソースとして公開します（PartA.stl・PartB.stl・PartC.stl）。ぜひ気軽に作って遊んでみてください！
スタックチャンの公式ファームウェアのままでも、首振りのアニメーションを使ってその場でかわいく動いてくれます。ただし、公式スマホアプリの首振り関係の機能は正常に使えなくなります。
PC向けサーバとカスタムファームウェア
PC向けサーバと、それに対応したカスタムファームウェアも公開します！ サーバでは次のことができます。
- 基本的な走行
- 音声の入出力
- 伝送されたカメラ画像の表示と、VLMへの問い合わせ
遠隔操作ではなく、VLM自身がスタックチャンを直接自律で動かす機能は、今はまだ入れていません。腕に覚えのある方は、ぜひこれをベースにチャレンジしてみてください！
リンク：https://github.com/sonodatetsuri-fsr/StackChanMove